给出常规的直接设计法或离散化设计法的具体设计步骤。

直接设计法或称离散化设计法的具体设计步骤如下：(1)根据已知的被控对象，针对控制系统的性能指标要求及其它约束条件，确定理想的闭环脉冲传递函数φ(z)。(2)确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)；根据D(z)编制控制算法程序。