为什么要引入积分分离PID算法，试列出积分分离PID算式。

系统中加入积分校正以后，会产生过大的超调量，这对生产过程是绝对不允许的，引进积分分离算法，既保持了积分的作用，又减小了超调量，使得控制性能有较大的改善。积分分离算式：u(kT) kl